假设开发板及各种传感器和配套硬件齐全，语言上只需要掌握C就可以。
姿态检测比较麻烦，要综合加速度传感器和陀螺仪的数据，新手可以参考卡尔曼滤波算法。先从淘宝弄一套便宜的飞行设备（二百左右）试试水，一开始就把arduino送上天万一摔了成本可不低。
哥也想做四轴很久了，可惜厂里太忙……就不细说。

正在做四轴。判断姿态FreeIMU这个库很实用。原作者论文里写道精确度比kalman filter还要好。
要掌握如何命令ESC，即无刷马达控制器。有使用PWM的有用I2C的。
此外得了解航模无线电接受器的协议。一般是PPM。用其他数字无线电设备的话可能要用到UART。
控制飞行姿态大家都在用PID控制循环。PID的输出是输入跟期望值的差别、差别的导数、差别的积分这三者的线性组合，一般情况下能保证不错的控制效果。但具体系数要自己实验获取。
还要计划好如何组织这一堆代码。PID和操控ESC的循环一定要频繁运行才能确保稳定。其他功能大都通过中断实现。
自己的操控技术可以先用AeroSIM等飞行模拟器软件练习。